根據《中華人民共和國促進科技成果轉化法》等國家法律法規，現将如下科技成果轉讓/許可信息進行公示。公示期15天，自2019年6月7日至2019年6月21日。如有任何異議，請于公示期内向資産經營有限公司實名反映。
聯系人:程琤
聯系方式：025-84896178
2019年6月7日
專利号：ZL201410790884.5
發明名稱：一種變參數誤差辨識的機器人精度補償方法
專利簡介:本發明公開了一種變參數誤差辨識的機器人精度補償方法。屬于機器人逆标定技術領域。提出了一種變參數誤差模型，通過激光跟蹤儀采樣機器人不同空間下的位姿點的誤差，根據期望位姿點所在的空間，尋求該點附近區域範圍内最接近該點的若幹點，利用改進型Levenberg–Marquardt阻尼疊代最小二乘法算法求解該點對應的參數誤差的全局收斂解進而求出其實際參數。采用該點的實際參數及其運動學逆解求出機器人的實際應到位姿點，實現機器人在位姿點的絕對定位精度補償。本發明可顯著提高機器人的絕對定位精度，能應用于對機器人精度要求高的領域。
發明人：田威,廖文和,洪鵬,曾遠帆,梅東棋,李冬磊
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2017.06.13
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價209.34萬元進行投資。
專利号：ZL201310059006.1
發明名稱：一種用于附加外部軸的機器人系統分站式精度補償方法
專利簡介:本發明公開了一種用于附加外部軸的機器人系統分站式精度補償方法，屬于工業機器人逆标定技術領域。針對在補償工業機器人的外部軸(導軌)的誤差時出現的難點，該方法提出根據機器人包絡線将導軌劃分為若幹分站，即進行分站式的補償。該方法采用激光跟蹤儀對機器人以及外部軸(導軌)進行誤差測量并識别，通過向機器人輸入修正後的控制指令來完成對機器人末端誤差的補償。在測量與識别外部軸的誤差過程中，該方法引入了輔助坐标系，使得測量過程簡單迅速，同時保證了精度。通過試驗驗證，該方法能顯著提高附加外部軸的機器人的絕對定位精度，使機器人能适應更廣泛的應用場合。
發明人：田威,廖文和,曾遠帆,周炜,沈建新,宿馨文
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2015.03.11
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價209.34萬元進行投資。
專利号：ZL201310480908.2
發明名稱：多種類鉚釘自動輸送裝置
專利簡介:本發明針對自動化鉚接裝配中所面臨的多種類鉚釘輸送問題，提出一種多種類鉚釘自動輸送裝置，包括傾斜的底座支架、側面支架、蓋闆、底闆和釘夾，其中，底座支架的傾斜面上裝有若幹條底闆，底座支架通過側面支架裝有與底闆平行的蓋闆，蓋闆上開有陣列分布的卡扣組，若幹裝有不同鉚釘的釘夾插入卡扣組中，通過釘夾支撐架安裝在底闆上，每條底闆的上表面均開有一條料槽，每個釘夾與底闆之間均裝有隔料機構，鉚釘在重力作用下經過隔料機構分離後逐一從釘夾落入料槽中，并由料槽下方出釘口滑入吹釘組件，吹釘組件利用壓縮空氣将鉚釘送至目标終端。該裝置結構緊湊、可靠性高，釘夾陣列可根據需要進行選擇，能滿足鉚接裝配對多種類鉚釘自動輸送的要求。
發明人：田威,廖文和,周振鋒,沈建新,李鵬程
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2015.07.01
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價209.34萬元進行投資。
專利号：ZL201210007012.8
發明名稱：基于神經網絡的工業機器人空間網格精度補償方法
專利簡介:本發明公開了一種基于神經網絡的工業機器人空間網格精度補償方法，屬于工業機器人标定技術領域。該方法利用工業機器人具有較高重複定位精度的特性，通過訓練粒子群優化的BP神經網絡來模拟機器人在相同負載、不同環境溫度下定位的内在規律，結合機器人空間網格精度補償方法，從而對機器人包絡空間範圍的任意目标定位點進行精度補償，提高其絕對定位精度。本發明針對不同型号的工業機器人，通過确定劃分網格的最大步長，可以有效地減少測量的工作量，有利于工業機器人快速地投入應用。不需要進行機器人運動學的正解和逆解，計算過程簡單迅速，可以實現在線補償。提高了機器人的絕對定位精度，使得标定後的工業機器人能适應更廣泛的應用場合。
發明人：田威,廖文和,周炜,沈建新,周衛雪,賀美華
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2014.12.10
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價209.34萬元進行投資。
專利号：ZL201510151052.3
發明名稱：一種機床立柱式柔性工裝
專利簡介:本發明公開了一種一種機床立柱式柔性工裝，涉及飛機裝配領域。包括骨架外框組件單元、地軌、保型工裝、可升降底座、調形組件單元、主起定位器組件單元；骨架外框固定在地軌上，保型工裝放置在可升降底座上，調形組件單元安裝在骨架外框組件單元的導軌上，并沿導軌移動；主起定位器組件單元安裝在骨架外框上，并和外框固連；該柔性工裝可以通過調整改變保型工裝、主起定位器組件單元及調整重構各調形組件單元，可實現對多個型号的軍機中機身主承力框定位，從而實現飛機裝配中一個工裝用于多個結構的裝配模式，大大提高了飛機裝配制造效率，節省了飛機制造成本，同時解決了工裝占地問題。
發明人：田威,廖文和,孫永傑,沈建新,劉明爽
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2016.08.31
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價209.34萬元進行投資。
專利号：ZL201210075989.3
發明名稱：被動式大擺角柔性定位固持裝置
專利簡介:本發明公開了一種被動式大擺角柔性定位固持裝置，包括作動筒，以及在作動筒内轉動和移動的動軸，安裝在動軸頂端的擺頭。作動筒上裝有固定整個被動式大擺角柔性定位固持裝置的底闆和動軸鎖緊裝置，擺頭上裝有擺動複位裝置和吸盤。吸盤所用氣管通過動軸、擺頭、短軸、吸盤座中的通孔接通吸盤。吸盤上裝有四個帶定位錐孔的螺栓，作為被動式大擺角柔性定位固持裝置的定位裝置。動軸複位裝置分别安裝在作動筒和擺頭上，當動軸複位時引導動軸回複初始狀态。本發明中，動軸能夠Z軸方向自由移動和轉動，且能在輔助設備的幫助下精确定位；吸盤能大擺角擺動，且能自動複位，實現對不同蒙皮的自适應柔性定位固持功能。
發明人：田威,廖文和,王玮,沈建新,龔星如,王繼虎
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2014.01.29
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價190.50萬元進行投資。
專利号：ZL201510081351.4
發明名稱：一種多功能鑽鉚執行器及其工作方法
專利簡介:本發明涉及一種基于自主多足移動平台的多功能自動化鑽鉚執行器，該鑽鉚系統以移動平台為載體，提取産品理論信息，利用掃描相機和激光位移傳感器建立鑽鉚系統坐标系統，通過坐标變換建立該坐标系與産品坐标系的關系，将提取的産品理論數據轉換到鑽鉚系統的直角三坐标坐标系下，從而控制鑽鉚系統進行制孔、鉚接，實現對多站位上的産品連續、高精度、高效率的制孔、鉚接工作。
發明人：田威，廖文和，韓鋒，張旋，焦嘉琛，張霖
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2017.03.29
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價190.50萬元進行投資。
專利号：ZL201510072361.1
發明名稱：多功能自動鑽鉚末端執行器及自動鑽鉚方法
專利簡介:一種多功能自動鑽鉚末端執行器，由控制系統控制，以機床或機器人為載體，其特征在于：集成基準孔檢測模塊、法向找正模塊、壓力腳模塊、制孔锪窩模塊、鉚釘接收及檢測模塊、工位轉換模塊、抽鉚模塊，各模塊均包括控制電路和執行機構兩部分，控制電路控制執行機構，控制系統與各模塊的控制電路通訊；本發明将航空工件裝配中的鉚接環節，通過高度集成一體化的多功能自動鑽鉚末端執行器來完成，其包含實現鑽孔、锪窩、除屑、鉚接全過程的功能模塊，過程控制中具有檢測、定位、轉換等功能模塊，各模塊執行機構通過控制電路精确控制，由控制系統統一調配各模塊的工作工序，配合移動機床或機器人，自動化程度更高，省事省工，工作效率大大提高。
發明人：田威,廖文和,李大偉,李震宇,沈建新
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2017.05.31
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價190.50萬元進行投資。
專利号：ZL201210081079.6
發明名稱：飛機部件自動鑽鉚系統的基準檢測裝置及其檢測方法
專利簡介:本發明涉及一種飛機部件自動鑽鉚系統的基準檢測裝置及其檢測方法，包括由2D激光位移傳感器和距離傳感器獲取基準輪廓的信息，通過運用最小二乘法建立基準孔中心坐标的參數空間，然後運用廣義Hough變換實現基準孔邊界空間域到基準孔中心坐标的參數空間的變換,拟合并計算出基準中心位置，實現基準實際位置的檢測，因此實現對自動鑽鉚系統加工基準的實際位置的确定，以确定基準理論位置與實際位置的偏差，對産品上預加工點的位置加以補償修正，因而消除制造安裝誤差，提高鑽鉚精度，并且其檢測方法簡單、求解速度快，可實現基準在線檢測。
發明人：田威,廖文和,賀美華,沈建新,周炜,曾遠帆
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2015.03.25
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價190.50萬元進行投資。
專利号：ZL201210075987.4
發明名稱：全氣動柔性定位固持裝置
專利簡介:本發明公開了一種飛機蒙皮自動化鑽鉚的定位固持裝置——全氣動柔性定位固持裝置，包括作動筒，以及在作動筒内移動的動軸，安裝在動軸頂端的萬向吸盤座和吸盤。作動筒上裝有固定整個定位固持裝置的底闆、動軸鎖緊裝置和動軸緩沖裝置，作動筒内部空間與動軸、活塞組成類似于氣缸的作用，通過變換進氣口來改變動軸運動方向。吸盤上裝有傳感器，能控制氣閥改變進氣量來切換動軸速度為慢速。通過動軸和吸盤的運動，形成一個能夠自動調形，适應不同蒙皮的柔性夾具。
發明人：田威,廖文和,王玮,沈建新,龔星如,王繼虎
專利權人：ag捕鱼王官方网站
專利授權日：2014.11.26
受讓方：江蘇航鼎智能裝備有限公司
轉讓/許可方式：作價投資
拟交易價格及價格形成過程：經第三方評估，作價190.50萬元進行投資。
